17 मई 1951 को उनका जन्म गुजरात के जेतपुर में हुआ था. वो अपने तीन भाइयों में सबसे छोटे थे.जब वो सिर्फ पांच साल के थे तब से ही सिंगिंग में उनकी दिलचस्पी पैदा हुआ थी. बड़े भाई की मदद से उन्होंने स्टेज पर परफॉर्म करना शुरू किया और फिर वो अपनी आवाज से लोगों के दिलो-ओ-दिमाग पर छाते चले गए.
साल 1962 में भारत-चीन युद्ध के दौरान उन्होंने एक स्टेज परफॉर्मेंस दी थी. वो मंच पर ‘ऐ मेरे वतन के लोगों’ गाना गा रहे थे. लोग उनकी आवाज के दीवाने हो गए. तभी भीड़ से एक आदमी आया और उसने उन्हें 51 रुपये दिए थे. पंकज आगे बढ़ते चले गए और फिर साल 1972 में उन्होंने फिल्म ‘कामना’ के जरिए बॉलीवुड में कदम रखा.